Pedrinho: É o filho de Dona Benta e o sobrinho de Tia Nastácia. É um menino corajoso, aventureiro e curioso, sempre em busca de novas descobertas. Muitas vezes lidera as aventuras do grupo no Sítio do Picapau Amarelo.
Narizinho: É a prima de Pedrinho e também filha de Dona Benta. Narizinho é uma menina doce, sensível e apaixonada pela natureza. Ela tem um boneca de pano chamada Emília, com quem vive muitas aventuras.
Emília: A boneca de pano que ganhou vida depois de Pedrinho e Narizinho costurarem um feijão no local do coração. Emília é muito falante, corajosa e sempre está pronta para se envolver em confusões e aventuras.
Tia Nastácia: É a cozinheira do Sítio do Picapau Amarelo e é muito querida por todos. Ela é conhecida por suas deliciosas comidas e por suas histórias fantásticas. Sempre cuida das crianças com carinho e atenção.
Dona Benta: É a avó de Pedrinho e Narizinho, e a dona do Sítio do Picapau Amarelo. Dona Benta é sábia, amorosa e muito culta, adora contar histórias e ensinar coisas novas às crianças. Vivenciou diversas aventuras ao longo da série.